В историята на Тамаулипас се откроява за населението в своя географски район на различни племена, като Olmecas, Chichimecas, и Huastecas.
В средата на 15 век ацтеките, командвани от император Моктезума Илхуикамина, завладяват голяма част от това население, превръщайки го в част от Мексиканската империя.
Тамаулипас е мексикански щат, разположен в североизточната част на страната в средата на планински район. Етимологичното значение на името му е "място, където се моли много".
Тамаулипас е област, която граничи на север с щата Тексас в Съединените щати, нейните земи са били обитавани от хора поне осем хилядолетия преди Христа.
Икономиката на Тамаулипас по това време се основаваше главно на селското стопанство, въпреки че те също бяха квалифицирани занаятчии.
С течение на годините, поради географските условия, в местността започват да пристигат различни местни групи, дистанцирайки първоначалните туземци.
По времето, когато испанците пристигнаха в Тамаулипас, се бяха събрали коренни хора от различни култури, а Америко Веспусио, италианският картограф, беше един от първите, които посетиха района и по-късно писаха за него.
Първо испанско селище
Първото испанско селище възниква в района на Тампико през 1554 г., францисканските мисионери колонизират голяма част от територията, превземат бизнеса с добитък и насърчават нови задачи като овцевъдството.
Множество коренни въстания произвеждаха нестабилност в района в продължение на десетилетия, но испанците поддържаха контрола над него до идването на Мексиканската война за независимост.
След войната за независимост
След като Испанската империя в Мексико е победена, Тамаулипас се превръща в един от 19-те основатели на Съединените мексикански щати.
Това състояние варира през годините поради борбите между централисти и федералисти, които през 1836 г. доведоха до създаването на Република Тексас (днешна територия на Северна Америка).
През 1840 г. Тамаулипас решава да се присъедини към Република Рио Гранде, в опит да създаде държава заедно със щатите Коауила, Нуево Леон и част от това, което днес е Тексас.
Този опит за република обаче няма да продължи дори година поради голямото напрежение и войни в района.
След последователните войни, възникнали в региона, Тамаулипас губи приблизително една четвърт от своята територия поради договора Идалго-Гуадалупе.
В този договор Съединените американски щати завземат почти половината от мексиканската територия, включително райони, наречени днес Юта, Невада, Калифорния, Колорадо, Ню Мексико, Тексас, Оклахома, Канзас, и други.
След войната със Съединените американски щати положението не се подобрява. С отслабена армия, местните от Тамаулипас трябваше да се изправят срещу френската окупация, договорена през 1861 година.
Пристигане на Максимилиан I
Тази окупация ще предизвика идването на власт на архиерейския архиерей Максимилиан I, който е предложен от самия Наполеон и царува в Мексико до последващото му изпълнение през 1867 г.
Оттогава Тамаулипас е част от мексиканския щат, днес е голямо пристанище за международна търговия и все още има голямо производство на добитък.